w17 << Previous Next >> 國立虎尾科技大學 - 機械設計工程系 - 協同產品設計實習 - 期末報告 - 學號40823149

stage3-ag6

學習程式書寫內容

base程式

function sysCall_init()
    -- do some initialization here
     joint=sim.getObjectHandle('Revolute_joint')
     --將joint定義名稱為Revolute_joint
     proximity = sim.getObjectHandle("Proximity_sensor")
     --將proximity定義名稱為Proximity_sensor
     proximity0 = sim.getObjectHandle("Proximity_sensor0")
     --將proximity0定義名稱為Proximity_sensor0
     proximity1 = sim.getObjectHandle("Proximity_sensor1")
     --將proximity1定義名稱為Proximity_sensor1
     proximity2 = sim.getObjectHandle("Proximity_sensor2")
     --將proximity2定義名稱為Proximity_sensor2
     ball = sim.getObjectHandle("ball")
     ball2 = sim.getObjectHandle("Sphere")
     boallDummy = sim.getObjectHandle("Dummy")
     --sim.sJointTargetVelocity(joint,5.5)
     axis3=sim.getObjectHandle('slide')
     distance3 = 0
     number=-16
     a = 0
     --定義為三個變數
     --print(auxiliaryData[1])
     --if (auxiliaryData[1]==string.byte(' ')) then
     

end
function sysCall_actuation()
--感測器計分的功能
-- Read Proximity sensor (0= nothing detected, 1 = object detected)
    local res = sim.readProximitySensor(proximity)
    local res0 = sim.readProximitySensor(proximity0)
    local res1 = sim.readProximitySensor(proximity1)
    local res2 = sim.readProximitySensor(proximity2)
     if res == 1 or res0 == 1 or res1 == 1 or res2 == 1 then
     #只要一個感測器感測到球的話
     a = a+1
     --感測器就會加一，因為原本感測器上面讀取分數是從0開始
     print(a)
     end
 message,auxiliaryData=sim.getSimulatorMessage()
 --這邊是鍵盤控制
 if (message==sim.message_keypress) then
      if (auxiliaryData[1]==2007) then
      --2007=向上
      sim.setJointTargetVelocity(joint,number)
      end
      if (auxiliaryData[1]==32) then
      --32=空白建
      sim.setJointTargetVelocity(joint,0)
      end
      if (auxiliaryData[1]==2008) then
      --2008=向下
      sim.setJointTargetVelocity(joint,1)
      end
      if (auxiliaryData[1]==114) then --r
      --按r時會產生新的球
      local insertedObjects = sim.copyPasteObjects({ball,ball2,ballDummy},0)
      -- local disturbedCoordinates = {-2,0.02,4}
      --修改球的生產球的位置{-2，0.02，4}，球直接產生在籃框上面
      -- local disturbedCoordinates = {1,0,1}
      --修改球的生產球的位置{1，2，1}
      local disturbedCoordinates = {4,-2.35,1.5}
      --修改球的生產球的位置{4，-2.35，1.5}，球會生產在機械手臂的滑軌上
      sim.setObjectPosition(insertedObjects[1],-1,disturbedCoordinates)
      end
 end    


end
function sysCall_sensing()
    -- put your sensing code here
end

function sysCall_cleanup()
    -- do some clean-up here
end

-- See the user manual or the available code snippets for additional callback functions and details

T1程式

function sysCall_init()
    -- do some initialization here
     j=sim.getObjectHandle('slide')
     --將slide設定為j
     d = 0--posion
     a=10
     b=0
     --假設三個參數
     --sim.sJointTargetVelocity(joint,5.5)
end
 
function sysCall_actuation()
--actuation重複執行

for i=0,1 do
--執行for迴圈，當I等於0做到1
      if (a==10) then
      --當a等於10時
      d = d - 0.0003
      --d會每次都減0.0003
      sim.setJointPosition(j, d)
      if(d<=-0.5)then
      --移動到小於0.5時
      a=0
      --改成a=0
      b=10
      --改成b=10
      end
      end
      if (b==10) then
      --當b=10
      d = d + 0.0003
      --籃球框會從0.0003開始向右加
      sim.setJointPosition(j, d)
      if(d>=0.5)then
      #當超過0.5時就會變成a=10，b=0
      a=10
      b=0
      end
      end
      end  
end
function sysCall_sensing()
    -- put your sensing code here
end
 
function sysCall_cleanup()
    -- do some clean-up here
end
 
-- See the user manual or the available code snippets for additional callback functions and details

MTB_robot程式

function sysCall_init()
    -- do some initialization here
     axis1=sim.getObjectHandle('MTB_axis1')
     --axise1名稱為MTB_axis1
     axis2=sim.getObjectHandle('MTB_axis2')
     --axise2名稱為MTB_axis2
     suctionPad=sim.getObjectHandle('suctionPad')
     --suctionPad名稱為suctionPad
     rotation1 = 0
     rotation2 = 0
     
     deg = math.pi/180
     --假設三個變數
end
function sysCall_actuation()
 calibration = 0.01
 --變數假設為0.01
 message,auxiliaryData=sim.getSimulatorMessage()
 if (message==sim.message_keypress) then
      --print(auxiliaryData[1])--key
      --啟動鍵盤控制
      --if (auxiliaryData[1]==string.byte(' ')) then
      --end
      if (auxiliaryData[1]==119) then--w
      rotation2 = rotation2 + 1*deg
      --鍵盤按一次w時，角度+1
      sim.setJointPosition(axis2, rotation2)
      end
      -- Press the "w" key to turn axis2 5 degrees counterclockwise
      if (auxiliaryData[1]==115) then --s
      rotation2 = rotation2 - 1*deg
      --鍵盤按一次s時，角度-1
      sim.setJointPosition(axis2, rotation2)
      end
      -- Press the "s" key to turn axis2 5 degrees clockwise
      -- Press the "q" key to move up 0.01
      if (auxiliaryData[1]==122) then --z 
sim.setScriptSimulationParameter(sim.getScriptAssociatedWithObject(suctionPad),'active','true')
      end -- Press "z" key to activate the suction pad
      --鍵盤按Z時，會啟動吸盤程式
      if (auxiliaryData[1]==120) then --x
sim.setScriptSimulationParameter(sim.getScriptAssociatedWithObject(suctionPad),'active','false')
      end -- Press "x" key to deactivate the suction pad
      --鍵盤按X時，會關掉吸盤程式
      if (auxiliaryData[1]==49) then --1
      V1=61.2012*deg
      V2=49.5059*deg
      --鍵盤按1時，機械手臂會旋轉到V1和V2
      --角度是使用老師UK程式所得出的結果
      sim.setJointPosition(axis1, V1)
      sim.setJointPosition(axis2, V2)
      end
      if (auxiliaryData[1]==50) then --2
      sim.setJointPosition(axis1, 0)
      sim.setJointPosition(axis2, 0)
      end
      --if (auxiliaryData[1]==51) then --3
      --V1=-158.2529*deg
      --V2=87.7894*deg
      --sim.setJointPosition(axis1, V1)
      --sim.setJointPosition(axis2, V2)
      --end
      
 end    

end

function sysCall_sensing()
    -- put your sensing code here
end
function sysCall_cleanup()
    -- do some clean-up here
end

鍵盤W是逆時針選轉1度(MTB_robot link2)

鍵盤S是順時針選轉1度(MTB_robot link2)

鍵盤R是產生球

鍵盤Z是吸球

鍵盤X釋放球

鍵盤空白鍵是擊球暫停

鍵盤上鍵是擊球桿前進

鍵盤下鍵是擊球桿倒退

鍵盤1是機械手臂回到原位(MTB_robot)

鍵盤2是機械手臂把球一道籃球機(MTB_robot)

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